Le ROV ou l'immersion en immersion

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Paul2
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Enregistré le : dim. 14 févr. 2016 19:31

Le ROV ou l'immersion en immersion

Message par Paul2 » mar. 4 oct. 2016 23:56

Salut.

Pour mon plus grand malheur, mon cerveau me torture une fois de plus. J'ai fait de l'immersion en avion, en quad, en voiture, pas d'hélico, je fais un blocage, mais j'ai pas mal de lacs autour de moi, et je suis un fan des vacances en bord de mer, le pied serait de pouvoir plonger et d'immerger l'immersion depuis les rochers ou la plage.
Je fais un peu de snorking et je me suis équipé du masque grand angle de decathlon, très sympa mais très limitatif, quand aux bouteilles, asmathique, elles me sont fortement déconseillées surtout audela de 3m.
Donc j'ai commencer à creuser le sujet.
et j'ai trouvé ça

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http://www.thundertiger.com/products-detail.php?id=42

Mais ca pique un peu pour une decouverte, puis on fait des images pas de l'immersion, et la radio on oublie le 2.4 sinon ça passe pas dans l'eau.

Alors on pense au ROV

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Mais il y a un pbm de taille, l'ombilic, le cable qui relie le ROV à la base. c'est pas très "liberté" ça.

et je tombe sur ce gars

https://www.youtube.com/watch?v=Ioc97woAXDs

Il utilise le fameux Thundertiger, il lui ajoute un ombilic pour le retour vidéo, et surtout, il installe tout le systeme radio et vidéo en surface sur un flotteur, sa machine peu servir de support d'immersion sous marin sans que le câble ne le limite si ce n'est pour la plongée. reste que le prix du thunder ,n'a pas changé et que le rtf quand je peux j'évite.

Je veux une machine capable de descendre entre 9 et 10 mètres, et entièrement libre d'évoluer loin de l'opérateur

Retour donc sur le ROV, mais homemade, avec du drone staging (neologisme issu de home staging)

Le modele de chassis sera celui là

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La motorisation je l'ai repiquée chez openrov

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le combo moteur hélice sur ce modèle

https://www.youtube.com/watch?v=3QJLIKNrKx

J'ai retenu le ntm 2830 800 kv proche de celui présenté dans la vidéo et l'hélice de la turbine edf delta v15.

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la liste de course est donc la suivante

PVC tubes, coudes et tés en 32 et 80 bricotruc
3 NTM 2830 800kv réserve personnelle
3 hélices delta v15 de chez BRC hobbies
3 esc littlebee 20A flashés en 3D réserve personnelle
1 lipo 2s 5400 mah réserve personnelle
1 cable blindé étanche 4 brins 12m de chez snooperworld
1 sbus to pwm encoder de chez flash rc
1 x4r sb reserve personnelle
1 vtx aomway 600 mw réserve personnelle
1 gopro réserve personnelle
1 boitier gopro aménagé FPV réserve personnelle
1 Projecteur etanche gopro Amazon

Le ROV utilisera la technique de la "flotabilité nulle" qui consiste a équilibrer la machine de facon a ce qu'elle reste à la profondeur ou on la place, ce système est plus simple que l'utilisation de ballasts et d'un compresseur, dans les faits on l'équilibre légèrement flottant pour qu'en cas de panne la machine remonte seule.

Ce post fait suite à une discussion très fructueuse avec Foxxy, un camarade de multi voltige,

De cette discussion a surgit

1 le cable blindé pour faire voyager le signal audio et video jusqu'a 10m de profondeur
2 les moteurs brushed et non brushless, mais des brushless j'en ai deja alors je vais les essayer et on verra le brushed plus tard.
3 la dificulté d'étanchéifier l'électronique jusqu'a 10m, à 2 atmosphère, les tests en eau libre valideront la methode, joint, magic gel, ou graisse.
4 Le choix de la lipo en 2s tant que je n'ai pas vérifié la consommation du 800kv dans l'eau, et pour éviter la cavitation si l'hélice tourne trop vite, idéalement il serait bien de passer sur des accus plus simples d'utilisation comme ceux ci
http://www.banggood.com/4PCS-3_7V-2600m ... 13785.html
plus faciles à intégrer c'est la conso des moteurs qui en décidera.

Une pince coupe tube et des connecteurs pvc et voila un chassis monté à blanc.

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Sachant que le chassis a un poids de 1600 grs, quel volume doit avoir le flotteur pour réaliser une flotabilité nulle, vous avez 2 heures.

Le montage a blanc est presque terminé, j'attends les hélices pour valider le montage des tuyères.

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Pour le flashage des esc en 3d pour l'inversion de poussée,j'ai pris le post du flashage 3d par le début et j'ai cru devenir fou avant de me replonger dans blheli et de trouver le curseur "bidirectionnal" :oops:

Etape suivante préparation des 2 tuyeres restantes et test en situation branché à une carte illuminati 32 en mode aile volante. Conclusion ca marche pas, je vais decouvrir la raison plus tard mais peu importe, en direct sur une carte de decodage ppm ca marche aussi. et ca me permet d'avoir un OSD avec le magnetometre et l'assiette.

dans la foulée taillage de 3 hélices tripales 10x6 en 7x6

Achat de raytech gel pour l'étanchéité qui servira a noyer le tout dans un gel siliconé

1 manchon pvc de 50 avec 2 bouchons

2 immersion dans du raytech

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le raytech se retire tres facilement, bon ils abusent en notant "reutilisable" mais ça s'enleve vraiment facilement.

Voici une premiere turbine

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https://www.youtube.com/watch?v=30z0_1K2jVs Va falloir poncer et coller tout ça :pendu:

Allez on se jette à l'eau !!!

https://www.youtube.com/watch?v=vrC9wD3 ... e=youtu.be

Bon un problème d’étanchéité du compartiment batterie et du compartiment vidéo (c'est pour ca qu'il coule des la mise en eau) va m'obliger à repenser la disposition, mais le principe fonctionne, malgré les hélices bidouillées, ca va être une tuerie avec les e-turbines !!!

Eclairage en place

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Avant la première vidéo il faut encore finir la machine.

Je suis en train de finir l'équilibrage, l'étanchéité en piscine est validée, il reste l'étanchéité en eau libre à -10 mètres, et il restait 2 points non abordés.

1 la bouée transmission/sécurité, transmission parcequ'elle porte le matériel radio/vidéo et sécurité parcequ'elle doit rester à flot en cas de défaillance des ballasts.
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12x35x35 cm de polystyrene extrudé peuvent soutenir 10kilos

La machine fait pres de 4 kilos dans sa version définitive, et elle contient 2.8 litres d'air il nous faut donc ???

allez un effort de calcul que je puisse dimensionner ce flotteur :fumeur:

Ah oui il portera la partie transmission qui pese 700 grs, c'est tout de suite plus facile hein ..... ?

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2 la flotabilité de l'ombilic, et oui le cable fait 30 grs au mètre, hormis vers 10 metres ou son poids sera supporté par le flotteur (ne pas oublier de l'ajouter dans le calcul) il faut assurer la flotabilité de 300grs de cable progressivement. On assure rarement la sécurité d'un systeme avec le cable data, il faut donc un filin de sécurité, et l'idéal serait qu'il compense le poids du cable data.
Et l'homme inventa le polypropylène, souple, solide, et d'une masse volumique de 946 kg/m3 donc il flotte.
Apres essai, une corde 3 toron en polypropylene semble assurer la flotabilité presque nulle du cable data, elle reliera la machine au flotteur

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En passant j'ai exploité les possibilités de la taranis pour changer les commandes.

J'ai affecté les voies 1 et 2 des propulseurs au tangage et j'ai ajouté un mix à chacune des voies sur le roulis, la machine se pilote donc (en mode 2) avec le stick droit, j'ai donc affecté la voie 3 du propulseur vertical au stick gauche, cranté il permettra de gérer la profondeur plus facilement.

Voila pour aujourd'hui, demain je loue un pédalo !!!

J'ai fini la config finale, il faudra ajouter quelques grammes de polystyrène sur le câble, le polypropylène n'est pas aussi léger que dans mes calculs. J'ai réalisé un flotteur qui fait aussi touret de stockage du cable, en même temps il régule le déroulage au fur et a mesure de la plongée.

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https://www.youtube.com/watch?v=H2m60BI ... e=youtu.be

J'ai revu ma copie pour la partie réception/transmission, l'emetteur chauffe trop dans la boite etanche donc ce sera Caloduc maison !!!

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Ca fonctionne pas mal.

Je le jette à l'eau !!!

https://www.youtube.com/watch?v=5K3MKkI ... e=youtu.be

Cette premiere version ne possédait pas de boussole numerique, l'orientation etait un peu difficile.

Salut

Bon j'ai remis la main sur une naze 32 mini 10dof, j'ai séparé les esc de la vidéo mais j'ai du blinder les esc, et oui si je blinde la vidéo, le magnétomètre va pas comprendre !!! esperons que la distance et le metal reglerons le pbm d'interferences. Tant que j'y étais, j'ai refais le cablage vidéo pour qu'il soit intégralement blindé.

plus qu'a replonger les deux containers dans le magic gel.

Puisqu'on va preparer du magic gel on va en profiter pour "mariniser" trois moteurs qui serviront pour les tests en eau salée.

"EAU" boulot !!!

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Marinisation terminée

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Dernière plongée avec la boussole numérique et en 4S
http://www.youtube.com/watch?v=zfZVny9AX1E

Voila, vous pouvez en ce moment visiter a pied ce que j'ai visité en ROV cet été, j'ai des détails a régler sur la machine

1 compartiment batterie adapté au grosses lipo 4s que j'utilise maintenant

2 phare homemade de 10000 lumens parcqu' en lac la visibilité est compliquée

3 une servopince pour tenter d'attraper des trucs et des machins.

Merci de votre attention ;) !

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